Режимы Betaflight и их подробная настройка

Это руководство расскажет о разных режимах в Betaflight. Также мы объясним, как настроить эти режимы. Процесс должен быть похожим, независимо от модели квадрокоптера, полетного контроллера и радиопередатчика, которые вы используете.

Если вы только начинаете работать с Betaflight, рекомендуем вам ознакомиться с нашим руководством «Как настроить прошивку Betaflight перед первым полетом FPV-дрона».

Режимы в Betaflight

Одной из функций Betaflight является возможность конфигурировать многочисленные режимы полета. Эти режимы позволяют пилоту переключаться между различными настройками для полетного контроллера, влияющими на поведение дрона.

 

Вы можете найти все режимы на соответствующей вкладке Modes, конфигуратора Betaflight.

Обратите внимание, что не все режимы являются полетными. Некоторые отвечают за определенную функцию, а другие являются триггерами событий. В этом обзоре мы рассмотрим все режимы Betaflight и объясним, что они делают.

Скорей всего, многими из этих режимов вы никогда не воспользуетесь. Поэтому ниже, некоторые из них будут отмечены знаком *, чтобы указать на их меньшую важность.

Режимы полета Betaflight

ARM

Прежде чем взлететь, квадрокоптер должен быть сперва запущен. После запуска двигатели начнут вращаться. Вы должны отключить дрон, как только он приземлится или потерпит крушение, и моторы должны немедленно остановиться.

Если у вас включена опция MOTOR STOP («Остановка двигателей»), то после запуска дрона моторы не будут вращаться, пока вы не увеличите газ.

ACRO

В режиме Акро (от слова «акробат») дрон летает без какой-либо помощи со стороны полетного контроллера. Каждое движение определяется прямыми командами пилота через джойстики. Это может вызывать страх у начинающих пилотов. Но когда дрон в точности следует вашим точным командам, вы испытываете подлинную свободу.

Режим Акро – это «наивысший режим полета» для FPV-дронов, и практически каждый летал в этом режиме. На нашем сайте есть статья, в которой рассказывается о преимуществах режима Акро. Его главным достоинством является более плавное и тонкое управление. И он идеально подходит для совершения акробатических трюков. Разумеется, не все получится сразу, но по мере накопления опыта станете чувствовать себя уверенно.

Режим Акро против Режима автовыравнивания: объяснение для новичков

Где находится этот режим? Его нет в списке… Режим Акро отсутствует на вкладке «Режимы». Когда вы запустили дрон и не выбрали никакой режим полета, значит, дрон находится в режиме ACRO.

Дополнительная информация. Режим Акро иногда называют ручным или скоростным режимом.

ANGLE

В угловом режиме дрон автоматически выравнивается, когда джойстики отпускаются в среднее положение. Режим угла ограничивает максимальный угол наклона дрона, поэтому аппарат не выйдет из-под контроля. Квадрокоптер будет вести себя как дрон DJI с включенными опциями помощи и стабилизации, что делает полет более легким для новичков.

Исчезли режимы угла и горизонта? Оба режима являются режимами самовыравнивания и требуют акселерометра для работы. Если они отсутствуют на вкладке «Режимы», скорее всего, вы отключили акселерометр на вкладке «Конфигурация» (Configuration).

HORIZON

Режим горизонта – это, по сути, тот же угловой режим, но в нем есть возможность совершать кувырки и перекаты, когда джойстик выходит за определенную черту. Когда вы возвращаете джойстики к центру, дрон автоматически примет ровное положение.

ACRO TRAINER

«Акро-тренер» предназначен для новичков, которые могут безопасно научиться летать в режиме Акро. По сути, это режим ACRO с ограничением угла наклона, что предотвращает переворот вашего дрона, который может привести к аварии.

Как в режимах угла и горизонта, для работы режима «Акро-тренер» необходимы гироскоп и акселерометр.

GPS RESCUE

Если ваш дрон оснащен GPS-модулем, вы можете настроить режим GPS-спасения. При его активации дрон должен вернуться к месту, откуда он взлетел. На нашем сайте есть подробная инструкция «Как в Betaflight настроить режим GPS Rescue».

FAILSAFE

«Отказоустойчивость», «Защита от сбоев». Режим имитирует функцию отказоустойчивости, которая срабатывает в момент потери радиосвязи с дроном. Он предназначен для тестирования поведения дрона в ситуации Failsafe.

Не включайте его в обычном полете! Режим используется только для проверки отказоустойчивости. Вы также можете проверить отказоустойчивость, выключив радиопередатчик, однако для повторного включения передатчика требуется несколько секунд, поэтому безопаснее проверить защиту от сбоев с помощью переключателя.

Если вы назначили переключатель для Failsafe и активировали его, ваш квадрокоптер перейдет в отказоустойчивый режим. Ваш радиопередатчик будет полностью заблокирован, и вы больше не сможете управлять квадрокоптером. Это удобно, когда вы, например, тестируете режим GPS-спасения, но не забудьте удалить Failsafe с вкладки «Режимы», как только закончите испытания.

3D*

В режиме 3D ход джойстика газа уменьшается вдвое, а нижние двигатели меняют направление вращения на противоположное. Это позволяет дрону летать вверх ногами (относится к беспилотникам определенной конструкции с подходящими пропеллерами и контроллером скорости).

Режимы, не связанные с полетами

AIRMODE

Airmode («Воздушный режим») – это на самом деле не режим полета, а функция. Как правило, она улучшает управление при нулевом значении газа. Это особенно полезно для полетов вольным стилем и совершения акробатических трюков.

Внимание! «Воздушный режим» может привести к неожиданному срабатыванию ваших двигателей на земле / при стендовых испытаниях. Поэтому будьте предельно осторожны при обращении с квадрокоптером, когда он включен. Хотя существуют средства безопасности, позволяющие предотвратить это, вы все равно должны проявлять осмотрительность.

AIRMODE доступен как функция на вкладке «Конфигурация» (Configuration). Если вы включите его там, он будет включен по умолчанию и исчезнет с вкладки «Режимы». Если вы оставите его отключенным на вкладке «Конфигурация», у вас будет возможность включить/отключить его в любое время во время полета с помощью переключателя, настроив его на вкладке «Режимы».

ANTI GRAVITY

«Антигравитация» уменьшает провалы (внезапное снижение тангажа) при быстрых изменениях положения газа.

Также, как и в случае с Airmode, если вы включите эту опцию (Anti Gravity – Permanently enabled) в настройках PID-профиля (PID Profile Settings), вы не увидите ее на вкладке режимов.

BEEPERON

Прежнее название BEEPER. Режим предназначен для активации зуммера в дроне (если доступен). Очень полезная функция при поиске беспилотника, потерпевшего крушение. Если у вас нет зуммера, вы можете также настроить маяк в контроллере скорости (ESC beacon), и ваши двигатели будут издавать звуковое сигналы, подобно зуммеру.

Как найти квадрокоптер, если он потерялся – обзор всех способов

FLIP OVER AFTER CRASH (turtle mode)

«Переворот после аварии», также известен как «Режим черепахи». Если ваш дрон потерпел крушение и лежит вверх дном, вы можете использовать этот режим, чтобы «перевернуть» квадрокоптер и снова взлететь. Таким образом, вам не придется добираться до места падения, чтобы его поднять. Дрон совершает переворот, вращая одну сторону двигателей в противоположном направлении. Для работы этого режима контроллер скорости должен поддерживать протокол DShot.

Как настроить режим «черепахи» (переворот после крушения)

BLACKBOX

Предназначен для начала и завершения ведения журнала «Черного ящика».

BLACKBOX ERASE*

Стирает все журналы «Черного ящика», хранящиеся на флэш-накопителе. Очистка памяти может занять некоторое время, вы должны подождать не менее 30 секунд, прежде чем деактивировать этот режим.

Mag*

Режим блокировки курса, то есть направления компаса (магнитометра).

HEADFREE*

«Свободный курс». При его включении рыскание не влияет на входные данные по тангажу/крену. Дрон будет лететь так, как будто он находится в режиме угла, но без направления по компасу. В какой бы позиции рыскания ни находился дрон, другие оси всегда будут иметь одинаковый эффект.

HEADADJ*

Heading Adjust («Регулировка курса»). Устанавливает новую точку отсчета рыскания для режима HEADFREE.

CAMSTAB*

Стабилизация камеры.

PASSTHRU*

Передача команды крена, рыскания и тангажа от приемника непосредственно к сервоприводам.

LEDLOW*

Отключает вывод на светодиодную полосу.

CALIB*

Включает калибровку в полете.

OSD*

Включает и отключает экранное меню Betaflight, удаляя наложения текста на экране FPV-очков.

TELEMETRY*

Включение/отключение телеметрии при помощи переключателя.

SERVO1, 2, 3*

Сервоприводы 1, 2, 3.

FPV ANGLE MIX*

Применяет повороты по рысканию относительно камеры FPV, установленной под заданным углом.

CAMERA CONTROL 1, 2, 3*

Функции управления бортовой камерой 1, 2 и 3 (если поддерживаются).

BOXPREARM*

Прежнее название PREARM. Это функция безопасности. Она предотвращает случайный запуск квадрокоптера лишь одним переключателем.

Вы можете назначить аппаратный переключатель для режима предварительного запуска, и ваш дрон будет запущен лишь в случае, если этот переключатель включен. После запуска этот режим может быть отключен, поэтому для этого отлично подойдет переключатель с самовозвратом.

BEEP GPS SATELLITE COUNT*

«Звуковой счетчик спутников GPS». При помощи количества звуковых сигналов оповещает вас, сколько спутников захвачено GPS-модулем. Полезная функция для полетов на линии прямой видимости, когда вы не имеете перед глазами экранного меню.

VTX PIT MODE*

Переключает видеопередатчик (VTX) в «режим укрытия» (низкая выходная мощность, если поддерживается). PITMODE обычно устанавливает выходную мощность вашего передатчика на уровень, близкий к нулю. Это полезно, когда вы потерпели аварию, поскольку VTX почти не создает помех другим пилотам, которые все еще летают.

USER1, 2, 3, 4*

Определяемые пользователем переключатели 1, 2, 3 и 4. Функция предназначена для управления произвольным устройством вывода.

PID AUDIO*

Включает вывод состояния PID-регулятора в виде звука.

Paralyze*

Режим под названием «Парализовать» полностью отключает разбившийся беспилотник. Функция разработана для гонок. При активации отключаются видеопередатчик и радиоприемник дрона, чтобы их сигналы не мешали другим пилотам, которые еще летают. Сбросить настройку можно только отсоединив аккумулятор.

LAUNCH CONTROL*

«Управление стартом». Система помощи при старте гонок. Используется исключительно в гоночных дронах.

STICK COMMANDS DISABLE*

Выключает/включает команды джойстика.

BEEPER MUTE*

«Немой бипер». Отключает/включает сигналы зуммера, в том числе предупреждения, статус и режим BEEPERON.

READY*

Добавлено в Betaflight 4.4. Теперь вы можете отображать надпись Ready («Готов») в экранном меню с помощью переключателя. Это нишевое улучшение для гоночных ситуаций, когда все видеопотоки пилотов выводятся на один центральный экран. Пилот может щелкнуть переключателем, чтобы показать, что он готов к полету, и на его экранном меню появится слово «Готов». Руководитель гонок может определить, готовы ли все пилоты, посмотрев на центральный экран. При запуске дрона текст READY исчезает.

Как настроить переключатель для запуска (Arm switch)

Режимы Betaflight могут быть активированы при помощи переключателей на радиопередатчике. Но сначала вы должны настроить эти переключатели на вашем пульте управления (назначить для них каналы на странице Mixer («Микшер»).

В данном примере мы будем использовать переключатель SD для запуска и переключатель SC для режимов полета (модель Radiomaster Boxer).

Для этого мы назначим переключатель SD на канал 5 (AUX 1 в Betaflight). Каналы 1–4 зарезервированы для двух джойстиков (газа, рыскания, крена и тангажа), поэтому эти каналы нельзя использовать для переключателей. Протоколы ExpressLRS и Crossfire поддерживают до 12 каналов, поэтому вы можете назначить до 8 переключателей для режимов Betaflight. Обратите внимание, что в ExpressLRS канал CH5 предназначен только для запуска дрона и всегда рассматривается как двухпозиционный переключатель.

Чтобы использовать переключатель SD для запуска дрона, перейдите на вкладку «Режимы» в Betaflight, в ARM («Запуск») нажмите Add Range («Добавить диапазон»), выберите AUX 1 в раскрывающемся списке (помните, AUX1 – это канал 5) и перетащите ползунок диапазона на всю длину вправо.

Вы должны выбрать, на каком диапазоне этого канала вы хотите активировать этот режим. Для двухпозиционного переключателя верхнее и нижнее положения соответствуют 1000 и 2000.

Когда значение переключателя попадает в этот диапазон (при нажатии переключателя), дрон будет запущен.

Как настроить режимы полета?

Убедитесь, что на вкладке «Конфигурация» акселерометр включен для работы углового режима и режима горизонта.

Назначьте еще один переключатель для запасного канала на странице микшера радиопередатчика. В качестве примера мы назначили переключатель SC для канала 6 (AUX 2 в Betaflight).

Перейдите на вкладку «Режимы» в конфигураторе Betaflight. Для пунктов ANGLE («Угол») и HORIZON («Горизонт») нажмите Add Range («Добавить диапазон»), в раскрывающемся списке выберите «AUX 2» и перетащите диапазон на рекомендуемые значения. Поскольку переключатель SC является трехпозиционным, верхнее, среднее и нижнее положения соответствуют значениям 1000, 1500 и 2000.

Если не выбран ни один из режимов (угловой и режим горизонта), дрон будет функционировать в режиме Акро.

Нажмите кнопку Save («Сохранить»). Настройка завершена.