Режим Акро против Режима автовыравнивания: объяснение для новичков

При пилотировании мультикоптеров, как правило, используются два главных режима. Первый – это режим Акро (Acro Mode), второй – режим автовыравнивания (Self-Level Mode).

Что такое Режим самовыравнивания?

Когда вы отпускаете ручку управления в режиме автовыравнивания, дрон возвращается в выровненное по горизонтали положение. Кажется, будто невидимая рука постоянно удерживает беспилотник в горизонтальной позиции, когда им не управляет пилот.

В конфигураторе Betaflight есть два разных режима автовыравнивания: угловой режим (Angle mode) и режим горизонта (Horizon mode). Они очень похожи, но есть небольшое отличие.

Угловой режим (Angle mode)

В угловом режиме ваш джойстик управляет углом наклона вашего летательного аппарата. При перемещении ручки крена/тангажа в максимальное положение беспилотник также достигнет максимального угла, на который ему разрешено наклоняться (значение определяется пользователем), и он не перевернется. Когда вы отпускаете ручку управления обратно в центр, дрон также возвращается в горизонтальное положение. Это весьма полезно при полетах в ограниченном пространстве, например, внутри дома.

Режим горизонта (Horizon mode)

Точно так же, как и угловой режим, режим горизонта будет поддерживать уровень квадрокоптера, когда нет сигнала от джойстика. Но дрон перевернется, если джойстик отклонить полностью. Впрочем, такой способ выполнения фигур высшего пилотажа больше похож на игрушечную «кнопочную» систему переворачивания. И тут на помощь приходит режим Акро.

Что такое режим Акро (Acro mode)

Режим Акро (acro mode – это сокращение от слова acrobat/«акробат») также называют ручным или скоростным режимом. Акро-режим не выравнивает беспилотник автоматически. Дрон остается в положении крен и тангаж, если вы отпускаете рычаг управления. Поэтому пилот должен постоянно вручную регулировать положение дрона, чтобы не потерять управление и не обрушиться на землю (отсюда и название ручной режим).

В режиме Акро вы управляете угловой скоростью вращения дрона с помощью джойстика, а не угла. То есть если вы выдвинете регулятор тангажа вперед и будете удерживать его там, летательный аппарат продолжит вращаться с постоянной скоростью, в то время как в режиме самовыравнивания он будет просто оставаться под углом. А для возвращения к ровному положению вам следует сдвинуть рычаг управления в противоположном направлении.

А теперь суммируем отличия.

Угловой режим/Режим горизонта:

• Используются как гироскоп, так и акселерометр.
• Дрон выравнивается, если нет сигнала от джойстика.
• Крен и тангаж определяют, насколько аппарат будет поворачиваться по данным осям.

Скоростной/акро-режим:

• Используется только гироскоп.
• Требуется движение джойстика, чтобы вручную выровнять дрон.
• Крен и тангаж определяют, как быстро аппарат вращается вокруг осей.

Зачем летать в режиме Акро?

Режим самовыравнивания проще для начинающих, потому что поведение предсказуемо: отпустите джойстик, и дрон вернется в горизонтальное положение. Но, по большому счету, только акро-режим является единственным настоящим способом управления мини-дроном с видом от первого лица. И наш совет для начинающих – переходите на режим Акро как можно скорее.

Вот лишь некоторые преимущества полета в акро-режиме.

• Главным достоинством режима Акро будет более плавное и тонкое управление. В режиме самовыравнивания вам приходится «бороться» с датчиком ускорения и постоянно регулировать джойстик, поскольку он возвращается в исходное положение, когда вы отпускаете его. В акро-режиме вам не нужно всегда держать рычаги управления. Вместо этого нужно лишь вносить небольшие и точные поправки, чтобы полет был более плавным
• Скоростной режим идеален для совершения акробатических трюков, таких как кувырки и перекаты. Иногда способность выполнять эти трюки быстро и медленно может быть более визуально привлекательной, чем сальто «моргнешь – и промахнешься» в режиме горизонта.
• Поскольку в скоростном режиме используются «щелчки», управление на самом деле становится более интуитивным, плавным и естественным
• Летные характеристики аппарата здесь более стабильны и имеют меньшее число колебаний из-за того, что акселерометр отключен. Это делает акро-режим лучшим выбором для аэрофотосъемки, особенно когда не используются подвесы камеры.
• Одним датчиком меньше, значит, меньше на одну уязвимую точку. Кроме того, отключение акселерометра поможет высвободить вычислительную мощность полетного контроллера для более высокой производительности контура или других периферийных устройств.

Когда вы впервые пробуете скоростной режим, может показаться, что вы управляете игрушечным клоуном, который катается на одноколесном велосипед и балансирует мячом у себя на голове! Эта собственная неустойчивость может привести к дорогостоящим авариям, и из-за этого режим Акро кажется довольно пугающим для начинающих пилотов.

Но вы испытаете огромное чувство удовлетворения, как только набьете руку. А когда вы научитесь выполнять трюки, вы действительно почувствуете, что достигли совершенства.

Некоторые используют аппаратный переключатель, чтобы вернуться в режим самовыравнивания, когда испытывают тревогу в акро-режиме. Это вполне простительно, но лишь до определенного момента. Вместо того чтобы осваивать быстрое переключение режимов, лучше научиться летать в ручном режиме все время. А умение взять ситуацию под контроль в сомнительной ситуации – это необходимый навык для развития в долгосрочной перспективе.

Учитесь летать в ручном режиме, и со временем у вас все получится.

Можно ли зависать в акро-режиме

На самом деле нам редко нужно зависать на месте во время FPV-полета. Конечно, легко поддаться панике и просто положиться на программное обеспечение, чтобы вернуть квадрокоптер на прежний уровень. Но в конечном итоге такой подход весьма замедлит прогресс вашего обучения. Кроме того, в угловом режиме легко испортить качество FPV-видео, кадры будут выглядеть отрывисто, без той плавности, которую вы получите от хорошего пилота в акро-режиме.

Вам нужно потренироваться, чтобы привыкнуть к зависанию в ручном режиме, научиться запоминать угол наклона камеры и то, где на экране появляется горизонт, когда квадрокоптер находится в выровненном состоянии.

Сколько времени потребуется, чтобы научиться скоростному режиму

Обучение скоростному режиму не может произойти мгновенно. Новичкам следует ожидать, что они несколько раз потерпят крушение, прежде чем освоятся с ним. Процесс может быть неприятным, поэтому мы настоятельно советуем вам сначала попрактиковаться на полетном симуляторе.

Мы также рекомендуем приобрести прочную, упругую раму для квадрокоптера и множество дешевых и прочных пропеллеров. Отправляйтесь куда-нибудь на открытое место, где нет препятствий и людей. Трава будет также способствовать смягчению последствий неизбежных аварий.

Не сдавайтесь! Это может занять несколько дней, но однажды у вас все получится. И в этот момент вы почувствуете себя победителем.

В настройках Betaflight новичкам лучше добавить уровень Expo, который создает кривую для входных данных джойстика на вашем передатчике. Использование Expo означает, что входные сигналы джойстика больше не линейны. И если вы обнаружите, что ваш квадрокоптер чрезмерно реагирует на ваши входные сигналы, добавление Expo даст вам более точный контроль в среднем диапазоне джойстиков. Когда вы привыкнете к характеристикам своего квадрокоптера, можете переключить Expo туда, где вам удобнее. Позднее вы также можете увеличить скорость радиоуправления (RC Rate), чтобы быстрее выполнять кувырки и перекаты.

Полеты в скоростном режиме на линии прямой видимости

Мы вынуждены вас огорчить. Даже если вы обрели мастерство в скоростном режиме FPV-полетов, пилотирование в ручном режиме на линии прямой видимости требует абсолютно других навыков. Может показаться, словно вы учитесь летать с самого начала.

Хотя многие пилоты дронов используют в основном вид от первого лица, не будет лишним практиковать свои навыки в полетах на линии прямой видимости. Это будет особенно полезно в случае, если ваша FPV-система вышла из строя, и тогда навык полетов в пределах прямой видимости позволит восстановить управление и вернуть дрон домой.

Как включить режим Акро в Betaflight?

В конфигураторе Betaflight на вкладке «Режимы» нет опции Acro Mode. Каким образом можно активировать ручной режим?

Акро – это режим по умолчанию в Betaflight. И если вы не включали режим горизонта или угловой режим, то в момент запуска дрона вы находитесь в ручном режиме.

Просто привяжите переключатель к запуску дрона и не включайте в настройках ни один из режимов автовыравнивания. Таким образом, вы сразу начнете летать в акро-режиме.

Напоследок, рекомендуем ознакомиться с видео: